中國粉體網訊  人形機器人，融合了人工智能、自動化控制與仿生技術，外形模仿人類，具備行走、抓握、交互能力，在制造業、服務業及科研領域廣泛應用。近年來，人形機器人正從實驗室走向商業化，成為智能社會的重要組成部分，2024年被譽為“人形機器人覺醒之年”。高盛預測，到2035年，全球人形機器人市場規模將達380億美元，出貨量預計達140萬臺。

根據工信部《人形機器人創新發展指導意見》，可以將人形機器人產業鏈分為大腦（感知、決策、人機交互）、小腦（運動控制）和肢體三個方面。發展人形機器人產業鏈需要攻克人工智能算法、先進傳感器、輕質高強材料等一系列關鍵核心技術，必將帶動相關技術加速突破和進步。

人形機器人上、下游產業鏈（圖源：徐程浩等）

人形機器人作為技術尖端產物，核心構造有線性執行器、旋轉執行器和靈巧手。這三大執行器約占人形機器人零部件的73%，是構建人形機器人的重要基石。這些執行器的精密運作依賴于一系列高精度零件，包括絲杠、電機、減速器、傳感器、軸承等。

人形機器人核心零部件（圖源：徐程浩等）

結合人形機器人的核心構造及高精度零部件，我們一起來了解其可能會用到哪些金屬材料。

稀土磁材：無框力矩電機及空心杯電機核心材料

無框電機屬于伺服電機的一種，是驅動人形機器人執行器工作的動力來源。無框電機消除了傳統電機的鐵芯，結構緊湊小巧，可實現更高的功率密度，具有低能耗和低摩擦的特點。

科爾摩根無框電機

空心杯電機屬于直流永磁的伺服電機，是一種微特電機（尺寸不超過40mm）。空心杯電機體積小、高效、低噪音，具有突出的節能特性、靈敏方便的控制特性和穩定的運行特性，技術先進性十分明顯。

第三代稀土永磁材料釹鐵硼，為人形機器人中重要核心零部件無框力矩電機、空心杯電機的核心材料，在所有材料中價值量占比較高，其作用主要為電產生磁場，從而與線圈相互作用，實現電能到機械能的轉換。

寧波韻升伺服電機用永磁轉子組件

釹鐵硼永磁材料具有高磁能積、高矯頑力、體積小、質量輕、穩定性強的特性，其中高性能釹鐵硼具有極高的尺寸精度，磁性均勻性和一致性好，易加工成各種形狀尺寸，特別適用于高功率、高磁場領域以及小型化、輕量化的各種產品。在人形機器人輕量化、體積小的要求下，高性能釹鐵硼有望成為電機永磁材料的最優解。

鋼材：諧波減速器的主要材料

諧波減速器是旋轉執行器的核心部件。諧波減速器由波發生器、柔輪、剛輪組成，其工作原理是利用波發生器使柔輪產生可控彈性變形，并與剛輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。

綠的諧波減速器

諧波減速器主要由鋼材制成。柔輪材料基本為40Cr合金鋼，40Cr是一種優質碳素結構鋼，它具有較好的淬透性、回火穩定性和抗腐蝕能力。剛輪材料國內廠家一般使用工具鋼或鑄鋼，而日本哈默納科則采用球墨鑄鐵。波發生器由柔性軸承和凸輪組成，其材質采用工具鋼或碳鋼。

在碳鋼的基礎上添加鉻能增加鋼的淬透性并有二次硬化的作用，可提高碳鋼的硬度和耐磨性而不致脆化。含鉻特鋼用于行星滾柱絲杠、諧波減速器中，使這些部件的強度、耐磨性等性質得到整體增強。此外，人形機器人外殼也可使用含鉻涂層，以提高表面亮度和硬度。

鋁合金、鎂合金：人形機器人輕量化材料

肢體骨骼是支撐人形機器人進行各種行動的基本框架，其應用場景包括外殼材料、脊椎、大臂、小臂、大腿、小腿等結構件。目前人形機器人肢體骨骼的常用材料包括鋼材、鋁合金、鎂合金、碳纖維等。

其中鎂合金具有較多優點：其密度僅為1.8g/cm3，在所有結構用合金中最輕；比強度、比剛度高，為一般塑料的10倍；耐振動性好；電磁屏蔽性佳，鎂合金外殼能夠完全吸收頻率超過100db的電磁干擾；散熱性好，比熱與水接近，是常用合金中最高者。

工裝刀具：銅鍍層絲與硬質合金刀具

在諧波減速器的制造工藝中，慢走絲工藝主要使用銅鍍層絲，而滾插齒工藝則使用工具鋼刀具或硬質合金刀具；在行星滾柱絲杠的制造工藝中，磨削工藝主要使用傳統的剛玉砂輪及CBN砂輪材料，車削工藝中車刀使用材料包括高速鋼、硬質合金、超硬材料三類。

參考來源：

[1]徐余恒等：全球人形機器人的進化之路，上海科學技術情報研究所

[2]王聰聰等：人形機器人發展動向、趨勢研判，及有關建議，中國電子信息產業發展研究院未來產業研究中心

[3]徐程浩等：人形機器人技術與產業發展研究，湖南大學電氣與信息工程學院

[4]光大證券：人形機器人加速發展，釹鐵硼、鎂合金顯著受益

[5]國海證券：人形機器人量產在即，新材料藍海廣闊

（中國粉體網編輯整理/平安）

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